Robert qui s’était souvent rebellé contre lui et qui au moment de son trépas était l’allié de son ennemi le roi de France Philippe Ier ! Robert aura le duché de Normandie. Mais, profitant de la mort du Conquérant, les barons normands se rebellaient. Pire, nombre d’entre eux ayant aussi des territoires en Angleterre, en fonction de leurs intérêts, ils excitaient la convoitise de Robert et de Guillaume le Roux pour que chacun s’empare des domaines de l’autre.
Après une trêve entre les deux frères, les relations se dégradèrent de nouveau jusqu’au départ de Robert pour la première croisade. Pendant son absence, il confia la gestion de son duché à Guillaume.
Après la prise de Jérusalem en 1099, Robert revint en Normandie auréolé de la gloire que lui conférait la victoire en Terre Sainte. Mauvais « timing » pour le duc qui arriva peu après la mort de Guillaume le Roux à qui leur frère, Henri Beauclerc, avait succédé en profitant de son avantage. Fureur de Robert qui débarqua en Angleterre à la tête d’une armée. La diplomatie aida momentanément à l’arrêt des hostilités qui finirent par reprendre de plus belle. En 1105, Henri envahit la Normandie et, en 1106, au terme de la bataille de Tinchebray (Orne), fit prisonnier Robert. Et Henri de se proclamer duc de Normandie !