Fin 1590, il mit le siège devant Grenoble qui se rendit le 18 décembre. Début janvier 1591, Lesdiguières faisait une entrée triomphale dans la ville.
En 1597, il fut promu lieutenant général du roi en Dauphiné et fit construire le magnifique château de Vizille.
Chef huguenot du Dauphiné et chef militaire hors pair, diplomate et négociateur habile, qualifié par Henri IV « de rusé comme un renard », grâce à sa valeur propre et à l'amitié que lui porta toujours le roi, Lesdiguières fut en son temps l'un des hommes les plus considérables du royaume.
Sa carrière mouvementée permit à cet ancien chef de bandes d'accéder à la fonction suprême comme maréchal de France en 1609. Son bâton n’était pas usurpé. La même année, il fit le serment à Henri IV de veiller sur son fils, le futur roi Louis XIII.
En 1617, il passa le Mont-Genèvre pour se porter au secours du duc de Savoie en guerre contre l'Espagne. Lorsqu'en 1621, le duc de Rohan souleva les protestants, Lesdiguières maintint ses coreligionnaires du Dauphiné dans l'obéissance du roi
En 1621, il abjura le protestantisme pour se convertir au catholicisme. L’année suivante, il devenait connétable de France ; il fut le dernier à porter ce titre.
En 1625, à quatre-vingt-trois ans, lui que l'on surnommait le « Roi des montagnes » passait une dernière fois le Mont-Genèvre pour une ultime expédition en Italie. Mais, à Valence il mourut d’une fièvre violente. Le vieux soldat disparaissait couvert de gloire.
Il fut inhumé dans l’église Saint-Pierre de Sassenage
En 1798, devant le délabrement de la chapelle, les autorités civiles transférèrent le mausolée du maréchal à la chapelle St Pierre de la cathédrale de Gap. Elles laissèrent les dépouilles mortelles reposant dans le caveau, à savoir celles du duc, de sa femme Claudine de Béranger, de son fils aîné (mort à 12 ans), de sa fille Magdeleine épouse du Duc de Créqui et de son gendre le duc de Créqui.
En 1810, le fut caveau profané sans que personne ne s'en rende compte de suite permettant à des chiens d’en extraire des os ! Devant l’émoi général, la famille fit murer l’entrée du caveau.
Le 19 février 1822, la tour contenant le caveau étant en ruines, la famille organisa le transfert des corps, qu’on plaça dans trois caisses scellées, qui prirent le chemin du château de Sassenage, puis de leur dernière demeure où ils furent inhumés sous un tombeau , signé Jean Richer .
Quant au mausolée, classé monument historique, après de longues pérégrinations, il arriva, en 1912, au Musée Muséum départemental des Hautes-Alpes à Gap où il se trouve toujours.