Après avoir biné la betterave en Seine-et-Marne, il arriva à Paris où il s’inscrivit aux Arts et métiers. Un artisan lui apprit le métier de monteur en bronze et ciseleur. Il se révéla vite un exceptionnel talent, au point que Charles Garnier l’engagea sur le chantier de l’Opéra.
A la même époque, il devint un acteur de premier plan de l’éclosion du mouvement ouvrier né de la révolution industrielle.
Il participa à la création d’organisations syndicales et signa le « Manifeste des soixante » en faveur de candidatures ouvrières. Militant du mouvement socialiste naissant, Camélinat adhéra, dès sa fondation, à l’Association internationale des travailleurs (AIT) dont il fut délégué aux premiers congrès de cette Internationale.
En février 1867, il était parmi les animateurs de la grande grève des bronziers parisiens, qui réclamaient des augmentations de salaires, grève qui fut par ailleurs un succès.
Un tel activisme ne pouvait que lui valoir des démêlés avec la justice. Mais le harcèlement judiciaire et policier de Napoléon III ne découragea pas les militants ouvriers internationalistes qui s’élevèrent contre la guerre. Le 11 septembre 1870, au nom des sections françaises de l’AIT, Camélinat signa une adresse au peuple allemand, l’exhortant à renoncer à l’affrontement pour fonder, avec le peuple français, les « États-Unis d’Europe ». En vain. Camélinat alla au combat avant d’être élu de la Commune dès les premiers jours de la révolution, il fut nommé directeur de la Monnaie le 3 avril 1871.
Sorti miraculeusement indemne de la Semaine sanglante, il fit évacuer 30 000 pièces de cinq francs au nez et à la barbe des versaillais pour être distribuées aux combattants fédérés. Le 12 juillet 1872, un conseil de guerre prit prétexte de cet acte pour justifier sa condamnation par contumace à la déportation pour « insurrection, vol et pillage à la Monnaie ». Contraint à l’exil, il se rendit en Angleterre où il reprit ses activités de bronzeur et, surtout, de militant socialiste.
Gracié en 1879, il rentra en France l’année suivante. Infatigable militant internationaliste, il parcourut le monde, d’Amsterdam à Boston, pour appeler les ouvriers à travailler ensemble à la révolution sociale.
Elu, en 1885, à la Chambre des députés, il y soutint tous les mouvements de grévistes. Battu en 1889, il se fit représentant en vins, champagnes et liqueurs, sans pour autant renoncer au combat et sans se perdre dans les querelles qui déchirèrent le mouvement socialiste jusqu’à l’unification de 1905.
Trésorier de la SFIO, il se rallia aux majoritaires communistes du Congrès de Tours en 1920, il favorisa la naissance du communisme en France. En 1924, à l'âge de 84 ans, il fut le premier candidat communiste à l'élection présidentielle.
Figure tutélaire, vétéran respecté, il finit ses jours en homme modeste. Il s’éteignit à son domicile du 133, rue de Belleville. Des dizaines de milliers d’ouvriers accompagnèrent à la gare de Lyon la dépouille du dernier communard.
Zéphirin Camélinat fut inhumé dans le cimetière de Mailly-la-Ville où de nombreuses sépultures témoignent de la longue présence de sa famille dans cette commune.
On ne peut guère faire plus simple que sa tombe. Une plaque, servant de stèle, résume la carrière de cet indéfectible fidèle aux valeurs de liberté, d’égalité et de fraternité qui avaient guidé son long parcours de la Commune au communisme.