Contraint d’abandonner toutes ses fonctions en septembre 1940, en vertu des ordonnances allemandes concernant les juifs, arrêté et interné au camp de Drancy, il vécut la folle aventure des évadés du camp qui vaut d'être contée. En septembre 1943, dans l’idée d’une évasion collective, vrai défi lancé aux autorités nazies, soixante-dix prisonniers décidèrent de creuser un tunnel afin de s’évader. Pendant près de deux mois, ils se relayèrent jour et nuit pour piocher. Mais, le 9 novembre, à quelques mètres du but, le signal d’alerte est donné, les détenus se sauvent, mais l’un d’entre eux fut arrêté et torturé. Il lâcha treize noms. Treize noms de gars « solides », dont il savait qu’ils ne trahiraient pas. Obligés de détruite le tunnel, promis à une exécution dès le lendemain, finalement ils furent déportés vers Auschwitz. Mais, bizarrement, les quatorze comploteurs furent enfermés dans le même wagon à bestiaux. Ils savaient que vers Bar-le-Duc, le train devrait ralentir. Ils réussirent à ouvrir une lucarne. Douze des quatorze résistants et sept autres prisonniers, présents dans le wagon, sautèrent à leur tour. Robert Manuel était libre.
Il reprit sa place à la Comédie-Française et étendit son emploi à diverses compositions, sociétaire de 1948 à 1963, il travailla aussi pour le Boulevard, l’Opéra, l’Opéra-comique, monta des classiques, des comédies, des opérettes, des ballets, etc.
Outre le cinéma et une cinquantaine de films, cet homme avant tout de théâtre, fut également homme de télévision. Dès les années 1950, il monta des dramatiques, comme
« Place au théâtre ! ». Avec ses compères Jacques Charon et Robert Hirsch, il mit en scène des numéros burlesques et désopilants. Intéressé par l’enseignement, dès la Libération, il professa rue Blanche jusqu’en 1968 et succéda, en 1956, à Pierre Dux au Conservatoire.
Codirecteur du théâtre de Marigny en 1965 et sociétaire honoraire de la Comédie-Française en 1967, il fut l’un des piliers la célèbre émission Au théâtre ce soir tant qu’en metteur en scène qu’en acteur avec sa verve habituelle des rôles de composition. Entre autres, il fut éfalement le metteur en scène de la mythique comédie musicale L’Homme de la Mancha, avec Jacques Brel, dans laquelle il reprit, in extremis, avec succès, le rôle de Sancho Panza à la suite de la disparition brutale de Dario Moreno.
Mort d’une longue maladie, comme on dit, il fut inhumé au nouveau cimetière de Neuilly-sur-Seine situé sur la commune de Nanterre. J’ignore s’il s’agit d’une dernière volonté ou d’autre chose, mais difficile de faire plus ordinaire que sa tombe.