Quoiqu’il en soit, l’homme n’avait pas attendu Jeanne d'Arc pour faire partie des chevaliers habiles, vaillants et fidèles à Charles VII. Dès 1418, il se ralliait au dauphin. Il avait rejoint Xaintrailles dont il devint inséparable.
"Un pillage sans incendie, c’est comme une andouillette sans moutarde !"...
A défaut de portée philosophique, cette citation qu’on lui prête, comme à d’autres, correspond parfaitement à l’esprit de l’époque et au personnage. dont on sait qu’il était bon vivant et qu’il magnait le juron aussi bien que l’épée.
Devenu l’un des plus fidèles compagnons de Jeanne dès le siège d’Orléans en 1429, il resta près d’elle durant toute la campagne du sacre. Plusieurs indices laissent fortement à penser qu’il tenta, hélas vainement, de libérer Jeanne du château de Rouen.
Au moment où Jeanne périt sur le bûcher, La Hire était prisonnier à Dourdan. Libéré, en 1432, contre une forte rançon, il reprit sa vie à la tête de sa bande de routiers à la solde du roi qui lui confia le nord de la Seine où il joua un rôle important dans la reconquête du nord du royaume en y commettant les pires exactions. Le roi ferma les yeux. Fait seigneur de Montmorillon, il trouva la mort à Montauban lors de la campagne de Guyenne en laissant derrière lui un souvenir que les joueurs de cartes connaissent bien, puisque son nom est attribué au valet de cœur (Lahire).
La Hire fut inhumé dans le chœur de l’abbaye de la Maison-Dieu de Montmorillon où son gisant le représentait en armure.
Son épitaphe disait : « Cy gist noble homme Estienne de Vignolles dit La Hire, en son vivant secuier de l'escuirie du roi et baillif de Vermandois, lequel de son temps servit moult le roy Charles VII en ses guerres, et puis trespassa le onziesme jour de janvier 1443 ».
Durant deux siècles, il reçut l’encens et les prières des religieux qu’il avait gratifiés de ses dons.
Quand au 17ème siècle les Augustins de Bourges prirent possession des lieux, ils reléguèrent le tombeau, déjà endommagé en 1562 par les Huguenots, dans une arcade de l’église qu’ils fermèrent d’un lambris de bois.
En 1793, les révolutionnaires, à la recherche de salpêtre, déclouèrent le lambris et découvrirent le tombeau. Après avoir jetés les restes de La Hire, ils transportèrent la pierre tombale et le gisant dans la cour de l’actuel hôpital. Là, un tailleur de pierres fut mandaté pour transformer le gisant en la statue de Le Peletier de Saint-Fargeau, conventionnel qui venait d’être assassiné. N’ayant pas eu le temps d’achever son œuvre, le tout resta à l’abandon quelques années avant de disparaître. Ni la pierre ni le gisant ne furent retrouvés.
En 1893, on plaça une dalle dans la chapelle Saint-Laurent de la Maison-Dieu, rappelant le souvenir et la tombe de cet incontournable de l'époque.