Son talent de copiste était tel, qu’il eut plusieurs fois l’occasion de tromper les plus habiles connaisseurs.
De retour en France, après des études en Lombardie, il fut reçu à l’Académie royale (1677) et, l’année suivante, nommé professeur et peintre du roi. Distingué par Louis XIV, dont il était le peintre fétiche, il travailla dans l’église des Invalides, au palais et à la chapelle de Versailles, à Trianon.
Devenu l’un des cinq plus célèbres peintres d’histoire de la fin du règne de Louis XIV, excellant dans le coloris, il dessinait aussi bien qu’il composait. Tant du point de vue des genres approchés que des techniques employées, son œuvre était particulièrement diversifiée : tantôt imitait-t-il les grands Bolonais, tantôt réalisait-t-il de véritables pastiches des petits maîtres hollandais du Siècle d’or.
Chef d’école incontournable du Grand siècle, la plupart des peintres français actifs au tournant du siècle fut formée dans son atelier. Il aimait et protégeait ses élèves.
Artiste au caractère gai et plein de saillies, en démultipliant les sujets mythologiques peuplés de nudités, son univers « aimable », éloigné de la grandiloquence parfois associée au siècle de Louis XIV, possédait la retenue et la grâce du 17ème siècle. Il annnonçait la sensualité et la légèreté de l'art rocaille de la période Louis XV.
Toute sa vie, il resta tendrement attaché à son frère Louis, avec lequel il vécut en commun jusqu’à mariage de ce dernier en 1687.
Très connu de son vivant, mais ne signant pas ses tableaux, entre ses imitations, ses changements de style, la dispersion, et parfois la destruction de ses œuvres, au fil des siècles, il tomba peu à peu dans l’oubli après la Révolution. Redécouvert, on peut admirer ses tableaux dans de nombreux musées français. De même, plusieurs expositions lui furent consacrées ces dernières années.