Sénéchal, ami de saint Louis, il fut souvent à ses côtés après leur retour de croisade. Chargé de nombreuses missions de confiance, il négocia, entre autres, le mariage d’Isabelle, fille du roi, avec le comte de Champagne Thibaud V. Il ne rallia pas à la croisade suivante qui vit la mort de saint Louis.
En 1282, appelé à témoigner au procès en canonisation de Louis IX, interrogé pendant deux jours à Saint-Denis par les représentants du pape, l'archevêque de Rouen et Jean de Samois, son témoignage fut un élément capital pour la canonisation qui fut effective en 1297.
Dans sa Vie de saint Louis, ouvrage dédié au futur Louis X, si Jean faisait l'apologie de Louis IX et regrettait la période où il en était proche, comme l’a souligné le médiéviste Franck Collard, il s'agissait aussi d'une "sévère mise en garde adressée au pouvoir capétien contre la dérive autoritaire que lui a fait prendre le roi qui règne depuis 1285, Philippe le Bel…"
En effet,si Philippe III, fils de Louis IX, lui avait accordé la même confiance que son père, les choses en allèrent tout autrement avec son successeur, Philippe IV. Héraut d’une aristocratie radicalement hostile à une monarchie qui menaçait les libertés de la noblesse des régions, il s’opposa notamment à sa fiscalité et à sa politique monétaire. Néanmoins, il ne se déroba pas à ses obligations vis-à-vis de son souverain en envoyant la moitié de sa vaisselle d'argent à la monnaie pour remplir les caisses du trésor, ou en laissant participer ses fils et d’autres membres de sa famille à la campagne de Flandre.Lui-même avait été convoqué, mais y fut-il présent ? Possible, car malgré son âge avancé, il continuait à remplir les obligations de sa charge de sénéchal de Champagne, même si celle-ci était dorénavant aux mains du roi.
C’est ainsi qu’en 1311, âgé de quatre-vingt-six ans, à la demande du roi, on le vit en plein hiver mener une expédition contre le duc de Lorraine Thibaud II.
A la fin de sa vie, jouissant d'un grand prestige dû à son âge vénérable mais surtout à son amitié avec Louis IX, il tenait une place à part à la cour du roi de France.
Jean de Joinville mourut à l’âge de 93 ou 94 ans, ce qui est exceptionnel pour un homme du 13ème siècle qui avait enduré mille maux durant sa croisade.
Il fut le premier des seigneurs de Joinville à élire sépulture dans la collégiale castrale qui allait devenir un sanctuaire familial.
Son tombeau se situait à droite de l'autel, sous une arcade percée dans le mur qui séparait cette chapelle (Saint-Joseph) du sanctuaire.
Ce mausolée n'est connu que par un dessin du 18ème siècle, exécuté par le chanoine Paillette, doyen de Saint-Laurent, dont je n’ai, hélas, pu trouver la moindre copie. Encore faut-il préciser qu’il ne s’agit pas de son tombeau d’origine.
Ce mausolée de marbre noir, revêtu de marbre blanc, se composait d'un sarcophage et d'un gisant en pierre représentant le défunt les yeux fermés, les pieds appuyés sur le dos d’un lévrier, vêtu une armure de mailles qui ne laissait apparaître que le visage. Une épée était attachée à la ceinture et, au bras gauche, pendait un écu portant les armes adoptées par Geoffroy V de Joinville († fin 1203/ début 1204).
En 1629, à l'occasion de travaux, le tombeau fut ouvert et l’on rapporte que la tête et la mâchoire furent déposées dans le trésor de Saint-Laurent alors que les autres ossements étaient remis dans la tombe.
Après la profanation des sépultures de la collégiale en 1792, ses cendres furent déposées au cimetière communal de Joinville avec celles des autres membres de la famille. Ses reliques disparurent par la même occasion.
En 1841, à l'intiative de Louis-Philippe Ier, et avec le concours de la ville de Joinville, une dalle en marbre noir, élément provenant du tombeau de Claude de Lorraine, fut posée sur la sépulture commune. Une plaque , listant les personnes présentes dans la fosse, et rappelant ce fait, est posée contre la tombe: « Leurs restes transportés ici le 22 novembre 1792, selon le vœu du peuple, ont été couverts de ce marbre à l’initiative de Louis Philippe Ier, Roi des Français avec le concours de la ville de Joinville le 13 septembre 1841. »