Mais Philippe avait eu six enfants dont un seul fils, Robert III, qui réclamait donc l’héritage qui lui serait revenu si son père n’était pas mort prématurément.
Malgré le jugement de Philippe IV rendu en faveur de Mahaut en 1309, Robert III ne s’avoua jamais vaincu et, pendant vingt ans, la tante et le neveu se livrèrent à une guerre où chacun des deux usa des plus vils procédés. Cette lutte ne cessa que faute de combattants, c’est à dire avec leur disparition.
En 1318, Robert avait épousé Jeanne de Valois la demi-sœur de Philippe VI. Par ce mariage il espérait pouvoir obtenir gain de cause. Mais il eut beau contester, hurler à l’injustice, chacune de ces requêtes contre sa tante se conclut par la confirmation du jugement de Philippe IV.
En 1329, après la mort de Mahaut, Robert tenta une énième action en justice. Deux ans plus tard il présentait un document frauduleusement attribué à son père qu’avait rédigé une aventurière la Divion. La mystification fut découverte, la Divion condamnée au bûcher, Robert perdit non seulement tous ses espoirs mais aussi tous ses biens tandis que sa femme et ses enfants étaient emprisonnés au Château Gaillard.
Contraint de fuir, dévoré par la haine, il franchit la Manche déguisé en marchand pour se jeter dans les bras d’Edouard III, bien content d’accueillir ce parent et allié si injustement traité. Depuis longtemps, le comte d’Artois, poussé par sa rancune, trahissait la France. En se mettant au service officiellement au service du roi d’Angleterre, qui le fit duc de Richmond, au moins la chose était claire. Hélas pour le roi de France, car Robert, écouté d’Edouard III, allait "être pour le règne de Philippe VI ce que sera Charles le Mauvais pour le règne de Jean le Bon : l’instrument du destin, une sorte de mauvais ange ».
Après vingt ans de combats farouches contre la France, Robert était une fois de plus les armes à la main à Vannes (Morbihan). C’était sa dernière bataille. Mortellement blessé il rendit l’âme sur le bateau qui le rapatriait en Angleterre. Ce décès affligea sincèrement le roi d’Angleterre qui le fit inhumer fort dignement au début de janvier 1343 dans le couvent des Dominicains de Londres. Par la suite, ses restes furent transférés en la cathédrale Saint-Paul où sa tombe ne semble plus existée.
Sa femme, Jeanne de Valois (1304-1363), emprisonnée depuis 1334, ne fut jamais libérée et mourut dans sa geôle. Elle fut inhumée dans le couvent des Grands Augustins de Paris.