Il s’attacha alors à la cause d’Henri de Navarre qu’il suivit dans toutes ses campagnes de 1586 à 1596 et qui le fit chambellan, conseiller et lieutenant général au gouvernement du Périgord, vice-roi de Navarre …
Ce fidèle compagnon d’Henri IV était présent dans son carrosse quand Ravaillac le tua.
En 1622, après avoir été un des généraux des calvinistes rebelles, moyennant une somme rondelette et son bâton de maréchal, il se soumit à Louis XIII qu’il servit honnêtement.
D’ailleurs, auréolé d’une grande popularité « le Cardinal de Richelieu l’avoit toujours dans son carrosse parce que le peuple l’aimoit ». Ce fut donc à lui qu’on fit appel en 1636 pour lever une armée dans Paris menacé.
Ayant atteint un âge canonique pour l’époque (quatre-vingt-quatorze ans), le maréchal s’éteignit un jour de printemps à Bergerac ou à proximité.
Selon ses dernières volontés il souhaitait être enseveli auprès de son oncle Geoffroy de Caumont et de son cousin Jean de Caumont en la chapelle du château des Milandes qui fut longtemps la résidence principale de la famille de Caumont.
Pour des raisons « administratives », à ce jour aucune fouille n’ayant pu être entreprise dans la chapelle, il est impossible de confirmer si sa volonté fut respectée. On ignore même si la crypte sépulcrale existe encore.
Malgré la quasi certitude de son inhumation aux Milandes, il y a peut-être une seconde possibilité.
Plus près de son lieu de décès, il existait entre Bergerac et Sainte-Foy-la-Grande le château de la Force appartenant au maréchal et dont il ne subsiste rien.
Un impératif aurait-il contraint l’enterrement de Nompar en ce lieu sans honorer son dernier vœu ? Bien que peu probable, à défaut de preuve indiscutable de sa présence aux Milandes, on ne peut totalement exclure cette hypothèse comme lieu de sépulture.