En juillet 1793, le fusil à la main jusqu’à la déroute de l’ennemi, il participa aux combats de Thuir et du Mas-de-Serre. Montant rapidement en grade au fur et à mesure de ses nombreux succès, il était général de division quand il sauva la place de Perpignan et prit le camp du Boulou. Vainqueur à La Junquera (juin 1794), il commanda le centre de l'armée lors de la bataille de la Sierra Negra (près de Figueras) contre les Espagnols, où périt Dugommier auquel il succéda comme commandant en chef. Deux jours plus tard, il remportait la bataille d'Escola, avant de s’illustrer lors de la prise de Rosas (fév. 1795) où sa fermeté, son audace et un rare sang-froid lui valurent son plus beau titre militaire de sa carrière.
Après le traité de Bâle (juil. 1795), il reçut le commandement des armées des Côtes de Brest et de Cherbourg, et devint membre du conseil des Cinq-Cents. S’il refusa le portefeuille de la Guerre, il accepta du Directoire le poste d’ambassadeur à Madrid, afin de cimenter la paix à laquelle il venait de contribuer. Là, il négocia habilement le traité de Saint-Ildefonse (août 1796), entre la France et l’Espagne, qui engageait les deux pays à la défense et à l'attaque mutuelle face à l'Angleterre.
Une liaison avec une espionne royaliste mit fin à sa mission. Rappelé par le Directoire et placé au traitement de Réforme, il fut néanmoins remis en activité en 1799, et rejoignit l’armée d’Italie. Il commandait l’aile gauche à funeste journée de Novi où il fut grièvement blessé et fait prisonnier par les Russes qui venaient de le battre.
Rendu à la France l’année suivante, bien accueilli par Bonaparte, qui le fit nommer vice-président du Sénat conservateur, il était déjà trop âgé pour prendre place dans le cortège des jeunes capitaines qui se pressaient autour du consul. Retiré de l'armée active, mais soutenant Bonaparte autant que Napoléon, ce dernier l’intégra dans la première nomination des maréchaux d’Empire (1804). Bien qu’élevé à cette dignité, il ne prit jamais part aux guerres de l’Empire. Pour être précise, avec Lefebvre,Sérurier, et Kellermann, il fut l’un des quatre maréchaux honoraires de l’Empire dits «sénateurs ayant le titre de maréchaux de l'Empire».
Successivement gouverneur de Parme et Plaisance, commandant en chef de l’armée des Deux-Siciles, créé comte d’Empire, il assista impuissant aux campagnes qui précipitèrent la chute de l’Empereur. Rallié aux Bourbons auxquels il resta fidèle pendant les Cent-Jours, Louis XVIII le nomma pair de France et, de comte, en fit un marquis.
Mort couvert d’honneurs, il fut inhumé au cimetière du Père-Lachaise. Elevée sur des dessins de l’architecte H. Godde (1781-1869), sa tombe s’orne de trophées d’armes en bas-relief en marbre dûs au ciseau du sculpteur J.-B. Plantar (1790-1879).
Son nom est inscrit sur l’arc de triomphe de l’Etoile.