Fils d’un brasseur de Bar-le-Duc, peu désireux de suivre la carrière paternelle, il avait déjà une expérience militaire lorsqu’il s’engagea (1791), et fut élu aussitôt lieutenant-colonel d’un bataillon de volontaires de la Meuse, et combattit dans les armées du Rhin et de la Moselle.
Blessé pour la première fois à Haguenau (1793), général, il fut blessé à Trêves et reçut le commandement de la place pour sa convalescence. Blessé à Neckerau de cinq coups de sabre et d’un coup de feu avant d’être fait prisonnier et échangé, il fut de nouveau blessé à Ingolstadt (quatre coups de sabre et une balle). En 1799, il passa à l’armée d’Helvétie sous Masséna (trois blessures), qu’il suivit en Italie comme chef d’état-major.
A la formation de la Grande Armée, il sélectionna des soldats pour créer un corps d’élite de grenadiers qui se distinguèrent dans l’histoire comme les « grenadiers d’Oudinot ».
Grand aigle de la Légion d'honneur (1805), il s’empara de Vienne puis força à capituler toutes les troupes ennemies qu’il rencontra. Blessé à Wertingen après avoir participé aux combats d'Asmtetten, blessé encore une fois à celui de Hollabrunn, il assista, quoique convalescent, à la bataille d'Austerlitz où il glana de nouveaux lauriers.
En 1806, il prit possession des comtés de Neuchâtel et de Valangin, puis entra à Berlin. Victorieux à la bataille d'Ostrołęka, il fut créé comte d’Empire. Présent au siège Dantzig, il participa à sa capitulation et s’y cassa une jambe en tombant de cheval. Avec ses grenadiers, il forma l’avant-garde de la marche vers Friedland où l’Empereur eut le commentaire précité. Et l’on imagine qu’il goûta son plaisir lorsque Napoléon le présenta au tsar Alexandre Ier comme le « nouveau Bayard de l’armée française» lors de la paix de Tilsit (1807). Ayant reçu un coup de sabre à Essling (mai 1809), il dirigea la bataille d’une calèche à la place de Lannes mortellement blessé. Deux mois plus tard, il concourut à la victoire de Wagram, où il reçut une balle à la cuisse, ce qui lui valut son bâton de maréchal (juil. 1809) et d’être titré duc de Reggio (1810). Présent lors de la campagne de Russie, il s’y conduisit avec héroïsme tout en étant gravement blessé à Smolensk et grièvement atteint lors du passage de la Berezina.
Bien qu’ayant glorieusement combattu à la bataille de Bautzen (mai 1813), Napoléon le sanctionna après sa défaite à Gross Beeren (août 1813). Guéri du typhus, il participa à la campagne de France, où il fut blessé à Brienne par un boulet, puis par une balle à Arcis-sur-Aube.
Après s’être montré l’un des partisans les plus résolus et honnêtes de l’abdication de l’Empereur, il se mit au service de Louis XVIII, y compris lors des Cent-Jours. Membre du Conseil privé, général en chef de la garde nationale de Paris, duc et pair de France, il prit part à l’expédition d’Espagne (1823) avant de finir son existence comme gouverneur des Invalides.
Héros authentique au caractère rude mais chevaleresque, il avait survécu à toutes ses blessures, mais ne résista pas à la maladie qui l’emporta à quatre-vingts ans passés. Son nom est inscrit sur l’arc de triomphe de l’Etoile.