Beurnonville ne fut libéré que le 3 novembre 1795 lorsqu’il fut échangé contre Mme Royale, la fille de Louis XVI. A son retour, il fut de nouveau rattaché au ministère de la Guerre avant de prendre la tête de l’armée du Nord et des troupes de Batavie en mars 1796, puis de celle de Sambre-et-Meuse, alternant les deux commandements jusqu’à la fin 1798.
Ayant favorisé le coup d’Etat du 18 brumaire, Bonaparte l’envoya comme ministre plénipotentiaire à Berlin chargé de négocier la paix avec la Russie. A son retour, Bonaparte le nomma ambassadeur de France en Espagne. Fait grand chevalier de la Légion d’honneur, grand-croix de l’Ordre de la Réunion, sénateur, créé comte d’Empire, tous les honneurs possibles lui étaient rendus…sauf un : le bâton de maréchal lui était refusé.
Beurnonville en ressentit une frustration d’autant plus grande qu’il était le seul général de la Révolution française à voir le bâton lui échapper !
Il rumina sa rancœur et, membre du gouvernement provisoire le 3 avril 1814, il favorisa le retour de Louis XVIII qui le nommait conseiller d’Etat le 26 avril, ministre le 13 mai, et pair de France le 22 juillet. Durant les Cent-jours, mit hors-la-loi par Napoléon, Beurnonville suivit le roi dans son exil et rentra avec lui.
Beurnonville cumula de nouveau les honneurs et les titres, mais le plus beau lui arriva le 3 juillet 1816. Ce jour là, il pouvait enfin caresser son fichu bâton de maréchal qu’il avait tant ambitionné. Maintenant, il pouvait mourir ; ce qu’il finit par faire, victime de la goutte.
Pierre de Beurnoville fut inhumé au cimetière du Père-Lachaise où sa tombe a été distinguée par l'association du Souvenir français.