Il rentra en France un an avant la Révolution. On pourrait croire que Paris avait ménagé au général victorieux un retour triomphal. Il n’en fut rien : La Fayette avait ceint toutes les couronnes et Rochambeau n’était pas homme à les lui disputer. En 1790, il accepta le commandement de l’armée du Nord et, en 1791, Louis XVI l’éleva au rang de maréchal de France. Il fut le dernier maréchal de France de l’Ancien régime.
Alors que consulté sur le parti à prendre dans la guerre avec l’Allemagne, Rochambeau préconisait de rester sur la défensive, on préféra suivre l’avis de Dumouriez qui prônait l’offensive ; ce fut un échec. Et bien qu’on reconnût sa sagesse, le vieux maréchal, vexé qu’on ne l’ait pas écouté, démissionna et gagna ses terres de Thoré-la-Rochette.
Arrêté comme suspect sous la Terreur puis libéré à la mort de Robespierre, il retourna dans son Loir-et-Cher natal où il s’occupa de son domaine et de l’écriture de ses Mémoires militaires, historiques et politiques qui furent publiées deux ans après sa mort.
Jean-Baptiste avait un petit-fils, Philippe de Vimeur, qu’il aimait tendrement et qui répondait à ses espérances dans la carrière militaire. Il reçut de Davout une lettre annonçant sa nomination d' attaché à la personne du grand-duc de Berg, en qualité d’aide de camp.
Cette annonce fut, sans doute, la dernière joie du « cher bon papa ». Au printemps 1807, il attrapa un mauvais rhume. Malade, enveloppé d’une robe de chambre de ratine blanche, il restait de longues heures assis auprès de la fenêtre de sa chambre d’où il guettait les premiers signes de la belle saison. Le 12 mai dans l’après-midi, on le trouva inanimé, dans son fauteuil, ayant encore les gazettes à la main.
Les cloches des villages voisins, qui portaient le nom du maréchal sur leur robe de bronze, annoncèrent son trépas avant l’angélus du soir. Le lendemain, les communes d’alentour suspendirent leurs travaux
« par un mouvement spontané » et vinrent se masser sur les pentes du parc pour saluer Rochambeau, une dernière fois. Les métayers du domaine portèrent le cercueil de leur maître, « avec une certaine pompe », jusqu’à l’église de Thoré, puis le déposèrent dans le nouveau cimetière où personne encore n’avait été enterré.Longtemps le maréchal de Rochambeau reposa seul, au milieu des labours, presque anonyme, sur la terre vendômoise qu’il aimait.
Par la suite, sa veuve couvrit cette tombe d’un mausolée de marbre blanc et noir sur lequel le chevalier de Boufflers grava un résumé lapidaire des états de service du défunt et une épitaphe. Aux lamentations de cette épitaphe, Rochambeau eût certainement préféré le quatrain, que son vieil ami Lardière, rimailleur incorrigible, composa le soir même des obsèques :
Il n’est plus ce Nestor des guerriers de notre âge ;
De Wasington (sic) l’émule, il fut tout à la fois
Un héros par ses exploits ;
Et par ses vertus un sage.