Elle était la fille du roi de Navarre Sanche VI. Pour petit qu’il était, le royaume de Navarre mettait en appétit les royaumes puissants. Craignant pour l’autonomie de la Navarre, Sanche VI renâclait à marier sa fille aînée. Malgré les suspicions d’homosexualité qui pesaient sur Richard, du fait de son long célibat, de ses amitiés particulières et de la promesse faite à Philippe Auguste d'épouser sa demi-sœur Adélaïde de France, Sanche VI accepta cette union négociée par Aliénor d’Aquitaine. Pour Richard, alors âgé de quarante-trois ans et sans héritier, il était grand temps. Les futurs époux se retrouvèrent à Messine où Richard préparait sa croisade. Mais Richard ayant une bataille à mener à Chypre, Bérangère n’embarqua pas avec lui. Elle l’y rejoignit pour y trouver un fiancé vainqueur qu’elle épousa le 12 mai 1191, puis Richard continua son chemin vers la Terre Sainte. Les deux époux vécurent très peu de temps ensemble et Bérangère n’eut pas d’enfant.
Entre le temps passé en Terre Sainte, sa captivité, les complots à régler après sa libération et sa mort, huit ans s’étaient écoulés sans que l’opportunité ne soit donnée à Richard d’emmener Bérangère en Angleterre. Ainsi est-elle la seule reine d’Angleterre à ne jamais avoir mis les pieds sur la terre de son royaume.
Après la mort de Richard, Philippe Auguste fit de Bérengère la Douairière du Maine. Elle se retira au Mans où elle fonda, en 1229, l'abbaye cistercienne de l'Epau où elle fut inhumée.
On ignore l’endroit précis de son inhumation d’origine. En 1960, Pierre Térouanne trouva en un squelette de femme complet et intact dans le sous-sol de la salle capitulaire. Ce squelette indique que la défunte devait avoir une soixantaine d'années, soit l'âge de la reine au moment de sa mort.
Une petite boîte de chêne a toujours suivi le gisant de la reine, malgré ses multiples pérégrinations depuis la Révolution. Sur cette boîte était marqué Ossa Berangeria / 1230-1672-1821-1861. Pourtant, la reine était décédée alors même que l'abbaye n'a pas fini de sortir de terre. La seule possibilité aurait été celle de l'inhumation dans l'abbatiale. Sa dépouille serait ainsi située sous le gisant actuel, une œuvre d'art médiéval du milieu du 13ème siècle.
Entre ses mains, repliées sur sa poitrine, la reine tient un livre dont la couverture représente son propre gisant qui resta dans l’abbaye jusqu’à la vente de l’édifice comme bien national sous la Révolution.
Il fallut l'intervention de Charles Albert Shotard, envoyé spécialement d'Angleterre pour veiller aux gisants des Plantagenêts, pour que le tombeau soit respecté. Transporté dans la cathédrale du Mans en 1821, où il déménagea plusieurs fois au gré des besoins, il ne retrouva sa place dans la salle capitulaire de l’abbaye de l’Epau qu’en 1970. On le plaça au-dessus du mystérieux tombeau trouvé par Pierre Terouanne. Reste à savoir ce qui se trouve vraiment dans la boite attachée au gisant de la reine.